Bipedie, Zweifüßigkeit, das Laufen auf zwei statt vier Beinen, wie es dem Menschen zu eigen ist. Der aufrechte Gang hat sich in einem Übergangsfeld der Evolution von den Primaten zum Menschen vor etwa 10 Mill. J. entwickelt. Im Zusammenhang mit dieser Entwicklung wurden an den von den Paläoanthropologen besonders in Afrika gefundenen fossilen Knochen sog. »Affenmenschen«, der Urmenschen und Echtmenschen, zahlreiche morphologische Veränderungen festgestellt (s. a. -> Hominisation).

Das bisher älteste Exemplar eines Menschenvorfahren bei dem man die Bipedie annehmen kann, wurde 2002 im Tschad, Afrika entdeckt. Sahelanthropus, so der Gattungsname, lebte vor 7 Mill. J. Manche Forscher gehen davon aus, daß der Evolutionsschritt der Bipedie mehrfach und an mehreren weit auseinanderliegenden Orten geschehen sein könnte und nicht nur in der sog. »Wiege der Menschheit«, im Großen Ostafrikanischen Grabenbruch-System seinen Ursprung hat.

Tatsache ist, dass sich die Bipedie in einem langanhaltenden Prozess lange vor der festgestellten Zunahme der Gehirnkapazitäten bei den Hominiden, und lange vor der Herstellung und dem Gebrauch von Werkzeugen (Oldowan) durch die ersten Vertreter der Gattung Homo herausgebildet hat. Die Bipedie war gleichsam die Voraussetzung für alle weiteren Entwicklungsschritte in Richtung auf den modernen Menschen, den (Homo sapiens).